减速器主要用于关节式机器人：RV减速器和谐波减速器。那么，这两种减速器中哪一种更有优势呢？他们的原则、优点和缺点有什么不同？它们能互相替换吗？本文做如下介绍：

(RV减速器)

谐波减速器用于工业机器人或负载较小的大型机器人末端的多个轴。小型机器人谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。

谐波减速器是包括加速器和减速器在内的谐波传动装置之一。谐波减速器的主要结构是刚性轮、柔性轮、轴承和波浪发生器。其中，刚性齿轮的齿数略大于软齿轮。

RV减速器通常适用于扭矩较大的机器人关节，尤其是腿部、腰部和肘部。1、 大型工业机器人RV减速器采用两轴和三轴。RV减速器的疲劳强度高于谐波减速器。谐波减速器的缺点还包括刚度和使用寿命。运动精度会随着使用时间的增加而降低。与谐波减速器重量轻、体积小的优点相反，RV减速器具有重量重、形状大的缺点。

这两个都是用较少的齿啮合的。不同的是，谐波中的关键齿轮之一是柔性的，需要反复高速变形，而且更脆弱。因此，谐波减速器RV的承载能力和使用寿命低于减速器，且使用寿命较短。RV摆线针轮通常用于减速器。谐波过去使用渐开线齿，但现在一些制造商使用双圆弧齿，比渐开线更先进。

与谐波减速器相比，RV减速器是一种新型传动产品。事实上，RV减速器是在早期传统销轮减速器的基础上开发的。它不仅克服了普通销轮传动的缺点，而且具有使用寿命长、精度稳定、效率高、传动稳定、体积小、重量轻、传动比大等优点。

一般来说，有两种选择。

1.可以更换，但只能更换部分型号

如前所述，减速器的疲劳强度与减速器常用的谐波传动相比。刚性和使用寿命更高，回程差精度稳定，运动精度不会像谐波传动那样显著降低。因此，许多国家使用高精度机器人驱动房车。因此，存在减速的发展趋势，RV减速器逐渐开始取代先进机器人传动中的谐波减速器。

谐波减速器行星和谐波减速器在这方面，行星和谐波减速机RV很难实现。因此，在某些情况下，只能更换各种减速器，但用另一种产品完全替换一种产品是不现实的。

这些产物在某些模型中确实存在取代关系，但这些还原剂只能被部分取代。在大多数情况下，很难更换各种类型的减速器。

2.各种减速器不能更换，只能相互补充

RV和谐波是互补的，但在结构设计优化和制造工艺突破后，它并不排除某些应用领域的局部竞争。

也就是说，与谐波减速器相比，减速器和谐波减速器不能完全相互替代。每个减速机的功能和优秀企业应根据机器人关节的使用和减速机不同的性能，选择更适合企业发展的减速机产品。